Programmierhilfe

 


Die Berechnung des Andockmittelpunktes basiert auf der Berechnung des Schwerpunktes eines gleichseitigen Dreieckes (Mittelpunkt der drei Messspitzen). Anhand der Reihenfolge mit der der Industieropoter die Messspitzen angefahren hat, orientiert er sich in seiner Drehrichtigung um die Achse 6 zum Werkzeug.